研發(fā)背景

五年來，未來機(jī)器人團(tuán)隊(duì)基于近100個(gè)項(xiàng)目應(yīng)用案例以及逾500個(gè)方案規(guī)劃經(jīng)驗(yàn)，深刻認(rèn)知到，工業(yè)無人車輛大規(guī)模應(yīng)用爆發(fā)的前提是解鎖外月臺(tái)貨車裝卸、高位貨架貨物存取、板貨堆疊、料籠堆疊等大規(guī)模剛需“深水區(qū)場(chǎng)景”。而“深水區(qū)場(chǎng)景”會(huì)伴隨著復(fù)雜多變環(huán)境（人機(jī)混場(chǎng)、貨物亂放、貨物不標(biāo)準(zhǔn)、貨車類型多樣等）。

對(duì)客戶而言，判定工業(yè)無人車輛是否真正可用（對(duì)人工叉車的完全替代）的唯一標(biāo)準(zhǔn)是其在復(fù)雜多變環(huán)境下的峰值工作效率是否與人工叉車可比擬。即在確保安全和穩(wěn)定性的前提下，“無人”的感知（信息獲取）和運(yùn)動(dòng)控制（動(dòng)作執(zhí)行）能力要與“人工”無限接近。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)

2018年底，未來機(jī)器人啟動(dòng)了VNP20系列產(chǎn)品的專項(xiàng)研發(fā)，10位博士，歷經(jīng)近3年時(shí)間，用自主研發(fā)的3D激光+視覺感知技術(shù)、多軸實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃技術(shù)以及高精度視覺伺服控制技術(shù)，賦予了VNP20極強(qiáng)的感知和運(yùn)動(dòng)控制能力。3.0m/s的最大運(yùn)行速度、多軸聯(lián)動(dòng)能力、貨叉末端精準(zhǔn)操作的連貫程度，使其在復(fù)雜多變環(huán)境下的峰值工作效率與人工叉車可比擬。

3D激光+視覺感知、視覺伺服控制——為安全和效率把關(guān)

車頭方向：采用3D激光+視覺的感知方案，感知距離和視野得到大幅提升，確保100%安全的情況下，VNP20具備目前無人叉車最大行駛速度3.0m/s。同時(shí)，通過對(duì)障礙物目標(biāo)的深度學(xué)習(xí)和分類，可實(shí)時(shí)判斷并進(jìn)行自主繞障。

貨叉方向：使用3D激光+視覺對(duì)叉取目標(biāo)及取放空間的觀測(cè)數(shù)據(jù)，對(duì)無人叉車Max 6自由度（6 DOF）進(jìn)行實(shí)時(shí)動(dòng)作優(yōu)化并將結(jié)果輸入到視覺伺服控制器中，實(shí)現(xiàn)多軸組合流暢運(yùn)動(dòng)，確保裝卸、取放、堆疊等貨叉末端操作精準(zhǔn)、高效執(zhí)行。

標(biāo)配多種屬具，以標(biāo)準(zhǔn)化車體解決行業(yè)非標(biāo)問題

VNP20系列產(chǎn)品標(biāo)配側(cè)移器、調(diào)距叉、多托盤搬運(yùn)器、旋轉(zhuǎn)器、紙卷夾、卷管器等多種屬具，并為每類屬具配置了標(biāo)準(zhǔn)的控制模塊，滿足托盤、料籠、軟包、紙卷、周轉(zhuǎn)箱等不同行業(yè)不同形態(tài)物料的運(yùn)輸。

更強(qiáng)的地面適應(yīng)能力，應(yīng)對(duì)外月臺(tái)、室外工況

VNP20裝載了450mm的高耐磨實(shí)心橡膠輪，實(shí)現(xiàn)13%最大坡度、50mm最大過溝寬度以及30mm最大過階高度的越障能力，輕松應(yīng)對(duì)外月臺(tái)、室外等高速、高負(fù)載作業(yè)工況。

歷時(shí)3年，未來機(jī)器人重磅推出的VNP20產(chǎn)品的設(shè)計(jì)關(guān)鍵點(diǎn)有哪些？

未來機(jī)器人產(chǎn)品總監(jiān)楊建輝表示，團(tuán)隊(duì)在開發(fā)VNP20系列產(chǎn)品過程中，重點(diǎn)關(guān)注產(chǎn)品在復(fù)雜多變環(huán)境的工作能力，包括應(yīng)對(duì)光照變化的室外定位能力、三維環(huán)境感知能力、準(zhǔn)確高效的視覺伺服控制能力，以及車體本身的防水防塵能力。“外月臺(tái)貨車裝卸作業(yè)占節(jié)點(diǎn)物流內(nèi)人工叉車作業(yè)量的50%以上，是VNP20設(shè)計(jì)的主要應(yīng)用場(chǎng)景。由于場(chǎng)景的復(fù)雜度高，不僅貨車種類多樣、停車位置隨機(jī)，裝卸的物料也形態(tài)各異，這就要求我們的產(chǎn)品具備非常強(qiáng)的感知能力。同時(shí)，外月臺(tái)貨車裝卸是無人叉車全場(chǎng)景中對(duì)峰值工作效率要求最高的點(diǎn)，如何通過動(dòng)作優(yōu)化和視覺伺服控制實(shí)現(xiàn)高效運(yùn)動(dòng)是另一個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)。”

綜上所述，VNP20系列產(chǎn)品基于乘用車無人駕駛框架下的高性能軟硬件配置，突破以外月臺(tái)貨車裝卸為核心的工業(yè)無人車輛大規(guī)模剛需場(chǎng)景中存在的技術(shù)難題，為實(shí)現(xiàn)工業(yè)無人車輛全場(chǎng)景規(guī)模化應(yīng)用打下堅(jiān)實(shí)基礎(chǔ)。